Presidido por su castillo, cuya construcción fue iniciada por los árabes en el siglo IX, aunque entonces se llamaba Castromoro, y del que ahora tan solo queda un muro en pie.
Debido a su posición estratégica se consolidó como núcleo urbano y fue ganando en importancia. Alfonso X el sabio lo visitó dos veces y lo incluyó en sus Cántigas de Santa María. Aquí se celebraron las primeras Cortes de Castilla en 1187. En el siglo XIII alcanzó su máximo esplendor, con 3000 habitantes, más o menos los que tiene ahora, cuatro parroquias y dos monasterios.
